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Build HAT

关于​

树莓派Build HAT 是一块附加板，可连接到树莓派的 40 引脚 GPIO 接头，它是与乐高®教育合作设计的，可让您轻松地使用树莓派计算机控制乐高® Technic™ 电机和传感器。

Build HAT
注意

支持设备的完整列表请参阅 设备兼容性 部分。

它为 SPIKE™ 产品组合中的 乐高® Technic™ 电机和传感器提供了四个连接器。可用的传感器包括距离传感器、颜色传感器和多功能力传感器。角度电机有各种尺寸，并集成了编码器，可通过查询找到其位置。

Build HAT 适用于所有带有 40 引脚 GPIO 接头的 Raspberry Pi 计算机，包括使用带状电缆或其他扩展设备的键盘系列设备。除了摄像头模块等标准 Raspberry Pi 配件外，连接的乐高® Technic™ 设备也可以轻松地用 Python 进行控制。

树莓派Build HAT 电源（PSU）可单独购买，设计用于为 Build HAT 和树莓派计算机以及所有连接的乐高® Technic™ 设备供电。

电源

乐高®教育 SPIKE™ Prime 45678 套装和 SPIKE™ Prime 45681 扩展套装（可从乐高®教育经销商处单独购买）包含一系列由 Build HAT 支持的有用元素。

注意

HAT 可与所有 40 引脚 GPIO Raspberry Pi 电路板配合使用，包括 Zero 系列设备。通过添加带状电缆或其他扩展设备，它还可以与键盘系列设备一起使用。

  • 最多可控制 4 个 乐高® Technic™ 电机和 SPIKE™ 产品组合中的传感器
  • 易于使用的 Python 库，可控制您的 乐高® Technic™ 设备
  • 可安装在任何带有 40 针 GPIO 接头的树莓派计算机上
  • 板载 RP2040 微控制器管理 乐高® Technic™ 设备的底层控制
  • 可单独提供外部 8V PSU，为 Build HAT 和树莓派供电
注意

Build HAT 无法为键盘系列设备供电，因为它们不支持通过 GPIO 头供电。

准备您的Build HAT​

注意

在开始使用树莓派Build HAT 之前，您应该设置好树莓派，并使用 树莓派Imager 安装最新版本的操作系统。

在电路板底部安装 9 毫米垫片。将树莓派Build HAT 安装到树莓派上。确保安装的方向正确。与其他 HAT 不同的是，所有组件都在底部，顶部留出了放置面包板或 乐高® 元件的空间。

访问GPIO引脚​

如果要访问树莓派的 GPIO 引脚，可以添加一个可选的高针座，并使用 15 毫米垫片。

高针座

以下引脚由 Build HAT 本身使用，你不应该连接任何东西到它们。

GPIO使用状态
GPIO0/1ID 提示
GPIO4复位
GPIO14Tx
GPIO15Rx
GPIO16RTS未使用
GPIO17CTS未使用

设置树莓派​

启动树莓派后，点击菜单按钮，然后选择 "首选项" 和 "树莓派配置"，打开树莓派配置工具。

点击 "接口" 选项卡，调整串口设置，如下图所示：

设置

无显示器使用树莓派​

如果无显示器运行树莓派并使用 raspi-config，请从第一个菜单中选择 Interface Options(接口选项)。

raspi config 1

然后选择 Serial Port(串行端口)。

raspi config 2

禁用串行控制台，选择 No(否)：

raspi config 3

启用串行端口硬件，选择 Yes(是)。

raspi config 4

最终设置应如下所示，并选择 Ok。

raspi config 5

如果有任何更改，此时需要重新启动。

为Build HAT供电​

连接外部电源--推荐使用 Raspberry Pi Build HAT 官方电源 --不过，任何能够通过 DC 5521 中心正极桶形连接器（5.5 毫米 × 2.1 毫米 × 11 毫米）提供 48W 电力的可靠 +8V±10% 电源都可以为 Build HAT 供电。除非使用键盘系列设备，否则无需为 Raspberry Pi 连接额外的 USB 电源。

注意

Build HAT 无法为键盘系列设备供电，因为它们不支持通过 GPIO 头供电。

注意

乐高® Technic™ 马达的功率非常大，因此需要外部 8V 电源才能驱动它们。如果要读取电机编码器和 SPIKE™ 力传感器的数据，可以通过树莓派的 USB 电源插座，以常规方式为树莓派和 Build HAT 供电。SPIKE™ 颜色和距离传感器与电机一样，需要外部电源。

您可以选择用 Python 或 .NET 来使用 Build HAT。

在Python中使用Build HAT​

安装Python库​

安装 Build HAT Python 库。打开终端窗口并键入

sudo apt install python3-build-hat

Bookworm 之前的树莓派操作系统版本无法使用 apt 访问该库。相反，请运行以下命令使用 pip 安装库：

sudo pip3 install buildhat

有关 Build HAT Python 库的更多信息，请参阅 ReadTheDocs。

Python使用电机​

有许多电机可以与 Build HAT 配合使用。

连接电机​

将电机连接到 Build HAT 的端口 A。LPF2 连接器需要以正确的方式向上插入。如果连接器不容易插入，请旋转 180 度再试一次。

使用电机​

启动 Thonny IDE。添加以下程序代码：

from buildhat import Motor

motor_a = Motor('A')

motor_a.run_for_seconds(5)

点击播放/运行按钮运行程序。如果这是树莓派启动后第一次运行 Build HAT 程序，在固件复制到电路板时会有几秒钟的停顿。这时红色 LED 熄灭，绿色 LED 亮起。随后执行 Python 程序将不需要此暂停。

电机应顺时针转动 5 秒钟。

更改程序的最后一行并重新运行。

motor_a.run_for_seconds(5, speed=50)

现在电机应该转得更快了。再做一次修改：

motor_a.run_for_seconds(5, speed=-50)

电机应该以相反（逆时针）方向转动

点击 Thonny 中的加号按钮，创建一个新程序。添加以下代码：

from buildhat import Motor

motor_a = Motor('A')

while True：
    print("Position： ", motor_a.get_aposition())

运行程序。抓住电机并转动轴。您应该会看到 Thonny REPL 中打印的数字在变化。

Python使用传感器​

有大量传感器可与 Build HAT 配合使用。

使用传感器​

将颜色传感器连接到 Build HAT 的端口 B，将力传感器连接到端口 C。

注意

如果你不打算驱动电机，那么就不需要外部电源，你可以使用树莓派的标准 USB 电源。

创建另一个新程序

from signal import pause
from buildhat import ForceSensor, ColorSensor

button = ForceSensor('C')
cs = ColorSensor('B')

def handle_pressed(force)：
    cs.on()
    print(cs.get_color())

def handle_released(force)：
    cs.off()

button.when_pressed = handle_pressed
button.when_released = handle_released
pause()

运行该程序，在颜色传感器前放置一个彩色物体（乐高®元件最合适），然后按下力传感器活塞。传感器的 LED 灯应打开，最接近的颜色名称应显示在 thonny REPL 中。

在.NET中使用Build HAT​

安装.NET框架​

在树莓派上无法通过 apt 安装微软的 .NET 框架。不过，您可以按照微软的官方说明安装 .NET 框架。此外，您还可以通过简化的第三方途径将 .NET 工具链安装到树莓派上。

警告

安装脚本以 root 身份运行。您应该先阅读脚本，确保了解脚本的作用。如果您不确定，请按照官方说明手动操作。

wget -O - https://raw.githubusercontent.com/pjgpetecodes/dotnet5pi/master/install.sh | sudo bash

安装 .NET 框架后，您就可以创建项目了：

dotnet new console --name buildhat

这会在 buildhat 子目录下创建一个默认程序，我们需要进入该目录才能继续：

$ cd buildhat

现在，您需要安装以下 nuget 软件包：

dotnet add package System.Device.Gpio --version 2.1.0
dotnet add package Iot.Device.Bindings --version 2.1.0

运行C#代码​

您可以使用 dotnet run 命令运行程序。现在让我们试一下，以确保一切正常。程序应打印 "Hello World!

$ dotnet run
Hello World!

(在后面的说明中，当指示您 "运行程序 "时，您只需重新运行 dotnet run 命令即可）。

编辑C#代码​

在下面的说明中，你将编辑 buildhat/Program.cs 文件，即运行上述命令时生成的 C# 程序。

任何文本编辑器都可以编辑 C# 代码，包括预装的集成开发环境/文本编辑器 Geany。Visual Studio Code（通常称为 "VS Code"）也是一种常用的替代方法。

.NET使用Build HAT​

树莓派Build HAT 在乐高®术语中称为 "Brick"(砖块)，您可以使用 Build HAT 串行协议直接从 .NET 与它对话。

您可以如下创建一个 brick 对象、

Brick brick = new("/dev/serial0")

但您需要记住在代码结束时处置 brick 对象。

brick.Dispose();
警告

如果不调用 brick.Dispose()，程序将无法终止。

如果你想避免在最后调用 brick.Dispose，那么就用 using 语句创建你的砖块：

using Brick brick = new("/dev/serial0");

在这种情况下，当程序结束时，你的砖块将被自动处置。

显示 Build HAT 信息​

您可以收集各种软件版本、签名和输入电压：

var info = brick.BuildHatInformation;
Console.WriteLine($"version: {info.Version}, firmware date: {info.FirmwareDate}, signature:");
Console.WriteLine($"{BitConverter.ToString(info.Signature)}");
Console.WriteLine($"Vin = {brick.InputVoltage.Volts} V");
注意

输入电压只在启动时读取一次，之后不会再读取。

获取传感器和电机详细信息​

使用函数 GetSensorType 和 GetSensor 可以获取所连接传感器的任何信息。

SensorType sensor = brick.GetSensorType((SensorPort)i);
Console.Write($"Port: {i} {(Brick.IsMotor(sensor) ? "Sensor" : "Motor")} type: {sensor} Connected: ");

在此示例中，您也可以使用 IsMotor 静态函数来检查连接的元素是传感器还是电机。

if (Brick.IsActiveSensor(sensor))
{
    ActiveSensor activeSensor = brick.GetActiveSensor((SensorPort)i);
}
else
{
    var passive = (Sensor)brick.GetSensor((SensorPort)i);
    Console.WriteLine(passive.IsConnected);
}

ActiveSensor 拥有一系列高级属性和函数，可以了解传感器的每个元素。您还可以从中调用砖块的原始函数。这将允许您选择特定模式并执行高级方案。虽然这是可能的，但创建电机和传感器类是为了让您的生活更轻松。

事件​

大多数传感器都会在其特殊属性上实现事件。您可以简单地订阅 PropertyChanged 和 PropertyUpdated 事件。当属性值发生变化时，将触发 PropertyChanged 事件，而当属性更新成功时，将触发 PropertyUpdated 事件。根据所使用的模式，某些属性可能会一直在后台更新，而另一些属性则偶尔更新。

您可能只对颜色变化或电机位置变化感兴趣，将其用作转速表。在这种情况下，您需要使用 PropertyChanged！

Console.WriteLine("Move motor on Port A to more than position 100 to stop this test.");
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var active = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA);
bool continueToRun = true;
active.PropertyChanged += MotorPropertyEvent;
while (continueToRun)
{
    Thread.Sleep(50);
}

active.PropertyChanged -= MotorPropertyEvent;
Console.WriteLine($"Current position: {active.Position}, eventing stopped.");

void MotorPropertyEvent(object? sender, PropertyChangedEventArgs e)
{
    Console.WriteLine($"Property changed: {e.PropertyName}");
    if (e.PropertyName == nameof(ActiveMotor.Position))
    {
        if (((ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA)).Position > 100)
        {
            continueToRun = false;
        }
    }
}

等待初始化​

砖块可能需要很长时间才能初始化。为此，我们实现了等待传感器连接的功能。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortB);

如果您想实现一些高级功能，如在一段时间后警告用户并重试，也可以使用 CancellationToken。

.NET使用电机​

电机有两种类型：被动电机和主动电机。主动电机将提供详细位置、绝对位置和速度，而被动电机只能控制速度。

有一套通用函数可以控制电机的速度。其中有两个重要函数： SetPowerLimit 和 SetBias：

train.SetPowerLimit(1.0);
train.SetBias(0.2);

可接受的值只有 0.0 至 1.0。功率限制可以方便地按比例降低最大功率。

偏置值是为电流端口设置的，它与正电机驱动值相加，与负电机驱动值相减。这可以用来补偿大多数直流电机在转动之前需要一定驱动力的事实。

创建电机时的默认值为功率限制 0.7 和偏置 0.3。

被动电机​

火车电机

火车电机，图片来自 Bricklink

典型的被动马达是火车马达和老式的通电马达。速度属性可以设置和读取。这是目标速度，同时也是测量速度，因为这些传感器无法测量它们。数值范围为 -100 至 +100。

还提供控制开始、停止和设置速度的功能。下面是一个使用示例：

Console.WriteLine("This will run the motor for 20 secondes incrementing the PWM");
train.SetPowerLimit(1.0);
train.Start();
for (int i = 0; i < 100; i++)
{
    train.SetSpeed(i);
    Thread.Sleep(250);
}

Console.WriteLine("Stop the train for 2 seconds");
train.Stop();
Thread.Sleep(2000);
Console.WriteLine("Full speed backward for 2 seconds");
train.Start(-100);
Thread.Sleep(2000);
Console.WriteLine("Full speed forward for 2 seconds");
train.Start(100);
Thread.Sleep(2000);
Console.WriteLine("Stop the train");
train.Stop();
注意

列车启动后，您可以调整速度，电机也会相应调整。

主动电机​

主动电机

主动电机，图片来自 Bricklink

有源电机的特殊属性包括速度（Speed）、绝对位置（AbsolutePosition）、位置（Position）和目标速度（TargetSpeed）。即使在电机停止时，也会连续读取它们。

代码片段展示了如何获取电机、启动电机和读取属性：

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortD);
var active = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA);
var active2 = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortD);
active.Start(50);
active2.Start(50);
// Make sure you have an active motor plug in the port A and D
while (!Console.KeyAvailable)
{
    Console.CursorTop = 1;
    Console.CursorLeft = 0;
    Console.WriteLine($"Absolute: {active.AbsolutePosition}     ");
    Console.WriteLine($"Position: {active.Position}     ");
    Console.WriteLine($"Speed: {active.Speed}     ");
    Console.WriteLine();
    Console.WriteLine($"Absolute: {active2.AbsolutePosition}     ");
    Console.WriteLine($"Position: {active2.Position}     ");
    Console.WriteLine($"Speed: {active2.Speed}     ");
}

active.Stop();
active2.Stop();
注意

不要忘记在需要时启动和停止电机。

主动电机具有高级功能。您可以要求移动几秒钟、移动到特定位置或特定绝对位置。下面是几个例子：

// 在上一个示例中，这将使电机回到初始位置：
active.TargetSpeed = 100;
active2.TargetSpeed = 100;
// 首先启动该电机并阻塞线程
active.MoveToPosition(0, true);
// 然后是这个电机，也将阻塞线程
active2.MoveToPosition(0, true);

每个函数都允许您在执行操作时阻塞或不阻塞线程。请注意，对于绝对位置和相对位置移动，存在几度的误差。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var active = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA);
active.TargetSpeed = 70;
Console.WriteLine("Moving motor to position 0");
active.MoveToPosition(0, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position 3600 (10 turns)");
active.MoveToPosition(3600, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position -3600 (so 20 turns the other way");
active.MoveToPosition(-3600, true);
Console.WriteLine("Moving motor to absolute position 0, should rotate by 90°");
active.MoveToAbsolutePosition(0, PositionWay.Shortest, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position 90");
active.MoveToAbsolutePosition(90, PositionWay.Shortest, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position 179");
active.MoveToAbsolutePosition(179, PositionWay.Shortest, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position -180");
active.MoveToAbsolutePosition(-180, PositionWay.Shortest, true);
active.Float();

您可以将电机置于浮动位置，这意味着它不再受约束。在将电机用作转速计、移动电机并读取位置时，可以使用这种模式。如果电机上仍有约束，则可能无法移动电机。

.NET使用传感器​

与电机一样，传感器也有主动和被动之分。大多数最新的传感器都是主动的。被动传感器包括灯和简单的按钮。主动传感器是距离或颜色传感器，以及小型 3x3 像素显示器。

按钮/触摸式被动传感器​

按钮/触摸式被动传感器有一个特定属性 IsPressed。当按钮被按下时，该属性将被设置为 true。下面是一个包含事件的完整示例：

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var button = (ButtonSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
bool continueToRun = true;
button.PropertyChanged += ButtonPropertyEvent;
while (continueToRun)
{
    // You can do many other things here
    Thread.Sleep(50);
}

button.PropertyChanged -= ButtonPropertyEvent;
Console.WriteLine($"Button has been pressed, we're stopping the program.");
brick.Dispose();

void ButtonPropertyEvent(object? sender, PropertyChangedEventArgs e)
{
    Console.WriteLine($"Property changed: {e.PropertyName}");
    if (e.PropertyName == nameof(ButtonSensor.IsPressed))
    {
        continueToRun = false;
    }
}

被动灯​

被动灯

被动灯，图片来自 Bricklink

被动灯是火车灯。它们可以打开，您也可以控制它们的亮度。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var light = (PassiveLight)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
// Brightness 50%
light.On(50);
Thread.Sleep(2000);
// 70% Brightness
light.Brightness = 70;
Thread.Sleep(2000);
// Switch light off
light.Off()

主动传感器​

主动传感器类是所有主动传感器（包括主动电机）的通用类。它们包含一组属性，涉及如何连接到Build HAT、模式、详细的组合模式、硬件、软件版本以及一个名为 ValueAsString 的特定属性。作为字符串的值包含作为字符串集合的最后一次测量结果。如果测量结果为 P0C0: +23 -42 0，枚举将包含 P0C0:、+23、-42 和 0。

所有主动的传感器都可以运行特定的测量模式或组合模式。您可以使用 SelectModeAndRead 和 SelectCombiModesAndRead 功能，通过预先模式设置您希望持续使用的特定模式。需要注意的是，更改模式或设置新模式将停止之前的模式。

CombiModes 属性中列出了 Combi 模式中可组合的模式。当您设置其中一种模式时，传感器的所有属性都将自动更新。

WeDo倾斜传感器​

WeDo 倾斜传感器

WeDo 倾斜传感器，图片来自 Bricklink

WeDo 倾斜传感器具有特殊的倾斜(Tilt)属性。其类型是一个点，X 表示 X 倾斜，Y 表示 Y 倾斜。其数值范围为 -45 至 +45，它们的上限为这些数值，代表度数。

您可以使用 ContinuousMeasurement 属性为该传感器设置连续测量。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var tilt = (WeDoTiltSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
tilt.ContinuousMeasurement = true;
Point tiltValue;
while(!console.KeyAvailable)
{
    tiltValue = tilt.Tilt;
    console.WriteLine($"Tilt X: {tiltValue.X}, Tilt Y: {tiltValue.Y}");
    Thread.Sleep(200);
}

WeDo距离传感器​

WeDo 距离传感器

WeDo 距离传感器，图片来自 Bricklink

WeDo 距离传感器通过距离属性提供以毫米为单位的距离。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var distance = (WeDoDistanceSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
distance.ContinuousMeasurement = true;
while(!console.KeyAvailable)
{
    console.WriteLine($"Distance: {distance.Distance} mm");
    Thread.Sleep(200);
}

SPIKE Prime力传感器​

尖峰力传感器

尖峰力传感器，图片来自 Bricklink

该力传感器可测量施加在其上的压力以及是否被按压。这两个属性可通过 Force 和 IsPressed 属性访问。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var force = (ForceSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
force.ContinuousMeasurement = true;
while(!force.IsPressed)
{
    console.WriteLine($"Force: {force.Force} N");
    Thread.Sleep(200);
}

SPIKE Essential 3x3彩光矩阵​

3x3 矩阵

3x3 矩阵，图片来自 Bricklink

这是一个小型 3x3 显示屏，有 9 个可单独控制的不同 LED。该类提供了控制屏幕的函数。下面是一个使用它们的示例：

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var matrix = (ColorLightMatrix)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
for(byte i = 0; i < 10; i++)
{
    // Will light every led one after the other like a progress bar
    matrix.DisplayProgressBar(i);
    Thread.Sleep(1000);
}

for(byte i = 0; i < 11; i++)
{
    // Will display the matrix with the same color and go through all of them
    matrix.DisplayColor((LedColor)i);
    Thread.Sleep(1000);
}

Span<byte> brg = stackalloc byte[9] { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 };
Span<LedColor> col = stackalloc LedColor[9] { LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White,
  LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White };
// Shades of grey
matrix.DisplayColorPerPixel(brg, col);

SPIKE Prime 色彩传感器和色彩与距离传感器​

SPIKE色彩传感器：

SPIKE 色彩传感器

SPIKE色彩传感器，图片来自 Bricklink

色彩和距离传感器：

色彩距离传感器

彩色距离传感器，图片来自 Bricklink

这些颜色传感器具有多种属性和功能。您可以获得颜色、反射光和环境光。

此外，颜色和距离传感器还可以测量距离，并具有一个物体计数器。它将自动计算进出该范围的物体数量。这样就可以对经过传感器前方的物体进行计数。距离限制为 0 至 10 厘米。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortC);

var colorSensor = (ColorAndDistanceSensor)brick.GetActiveSensor(SensorPort.PortC);
while (!Console.KeyAvailable)
{
    var colorRead = colorSensor.GetColor();
    Console.WriteLine($"Color:     {colorRead}");
    var reflected = colorSensor.GetReflectedLight();
    Console.WriteLine($"Reflected: {reflected}");
    var ambiant = colorSensor.GetAmbiantLight();
    Console.WriteLine($"Ambiant:   {ambiant}");
    var distance = colorSensor.GetDistance();
    Console.WriteLine($"Distance: {distance}");
    var counter = colorSensor.GetCounter();
    Console.WriteLine($"Counter:  {counter}");
    Thread.Sleep(200);
}
注意

为了更好地进行测量，不建议快速更改测量模式，否则可能无法正确进行色彩整合。本示例为您提供了传感器的全部功能。此外，该类没有实现连续测量模式。您可以使用 SelectModeAndRead（选择模式和读取）函数，通过高级模式设置一个您想要的连续模式。需要注意的是，更改模式或设置新模式将停止之前的模式。

SPIKE Prime超声波距离传感器​

SPIKE 距离传感器

SPIKE距离传感器，图片来自 Bricklink

这是一个距离传感器，它实现了一个 距离(Distance) 属性，可以毫米为单位显示距离。该传感器还提供 持续测量（ContinuousMeasurement）模式。

brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var distance = (UltrasonicDistanceSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
distance.ContinuousMeasurement = true;
while(!console.KeyAvailable)
{
    console.WriteLine($"Distance: {distance.Distance} mm");
    Thread.Sleep(200);
}

更多资源​

您可以下载以下文档、

以及 Python 库文档的完整详细信息，也可在 ReadTheDocs 上找到。您可以在 .NET IoT Github 存储库中找到有关 .NET 库的更多信息。

您还可以关注树莓派基金会的项目、

设备兼容性​

Build HAT 库支持 SPIKE™ 产品组合中包含的所有 乐高® Technic™ 设备，以及 乐高® 头脑风暴：机器人发明家 套件中的设备和其他使用 PoweredUp 连接器的设备。

重要

包含 Maker Plate 的 SPIKE™ Prime 扩展套装的产品代码为 45681。原始扩展套件的产品代码是 45680，不包括制作板。

描述颜色LEGO 项目编号FW支持Python支持Alt 编号BrickLink可用套装编号分类型号设备ID
大角度电机白色/青色45602是是45602链接SPIKE Prime 套件，SPIKE Prime 扩展套件45678, 45680电机主动31
中角度电机白色/青色45603是是45603链接SPIKE Prime 套件45678电机主动30
中角度电机白色/灰色6299646, 6359216, 6386708是是436655链接头脑风暴机器人发明家51515电机主动4B
小角度电机白色/青色45607, 6296520是是链接SPIKE基本套装电机主动41
光/颜色传感器白色/黑色6217705是是链接SPIKE Prime 套件，SPIKE Prime 扩展套件，头脑风暴机器人发明家，SPIKE 基本套装45678, 45680, 51515颜色传感器主动3D
距离传感器白色/黑色6302968是是链接SPIKE Prime 套件，头脑风暴机器人发明家45678, 51515距离传感器主动3E
系统中型电机白色/灰色45303, 6138854, 6290182, 6127110是是Wedo 2.0，乐高创意钢琴，应用程序控制蝙蝠车76112被动1
力传感器白色/黑色6254354是是45606链接SPIKE Prime 套件45678力传感器主动3F
3×3 LED白色/青色45608, 6297023是是链接SPIKE 基本套装矩阵主动40
系统列车电机黑色88011是是28740, 88011-1链接货运列车, 迪斯尼列车和车站, 客运列车被动2
供电 LED 灯黑色88005是链接被动8
中型线性电机白色/灰色88008是是26913, 88008-1链接推进器，Droid Commander电机主动26
Technic 大型电机灰色/灰色88013是是链接主动2E
Technic XL 电机灰色/灰色88014是是22172, 88014链接主动2F
颜色+距离传感器白色/灰色88007部分?26912链接主动25
WeDo 2.0 运动传感器白色/灰色45304, 61388555003423-1链接主动35
WeDo 2.0 倾斜传感器白色/灰色45305, 61388565003423-1链接主动34

机械制图​

树莓派 Build HAT 的机械图纸。

Build HAT 机械图

中文翻译版以英文版相同知识授权方式共享：CC-BY-SA 4.0。交流 Q群：498908352

最后于 更新