Build HAT
关于
树莓派Build HAT 是一块附加板，可连接到树莓派的 40 引脚 GPIO 接头，它是与乐高®教育合作设计的，可让您轻松地使用树莓派计算机控制乐高® Technic™ 电机和传感器。
Raspberry Pi Build HAT目前尚未获得树莓派操作系统Trixie的支持。若需使用Build HAT，请暂时安装或继续使用树莓派操作系统Bookworm。
支持设备的完整列表请参阅 设备兼容性 部分。
它为 SPIKE™ 产品组合中的 乐高® Technic™ 电机和传感器提供了四个连接器。可用的传感器包括距离传感器、颜色传感器和多功能力传感器。角度电机有各种尺寸，并集成了编码器，可通过查询找到其位置。
Build HAT 适用于所有带有 40 引脚 GPIO 接头的 Raspberry Pi 计算机，包括使用带状电缆或其他扩展设备的键盘系列设备。除了摄像头模块等标准 Raspberry Pi 配件外，连接的乐高® Technic™ 设备也可以轻松地用 Python 进行控制。
树莓派Build HAT 电源（PSU）可单独购买，设计用于为 Build HAT 和树莓派计算机以及所有连接的乐高® Technic™ 设备供电。
乐高®教育 SPIKE™ Prime 45678 套装和 SPIKE™ Prime 45681 扩展套装（可从乐高®教育经销商处单独购买）包含一系列由 Build HAT 支持的有用元素。
HAT 可与所有 40 引脚 GPIO Raspberry Pi 电路板配合使用，包括 Zero 系列设备。通过添加带状电缆或其他扩展设备，它还可以与键盘系列设备一起使用。
- 最多可控制 4 个 乐高® Technic™ 电机和 SPIKE™ 产品组合中的传感器
- 易于使用的 Python 库，可控制您的 乐高® Technic™ 设备
- 可安装在任何带有 40 针 GPIO 接头的树莓派计算机上
- 板载 RP2040 微控制器管理 乐高® Technic™ 设备的底层控制
- 可单独提供外部 8V PSU，为 Build HAT 和树莓派供电
Build HAT 无法为键盘系列设备供电，因为它们不支持通过 GPIO 头供电。
准备您的Build HAT
在电路板底部安装 9 毫米垫片。将树莓派Build HAT 安装到树莓派上。确保安装的方向正确。与其他 HAT 不同的是，所有组件都在底部，顶部留出了放置面包板或 乐高® 元件的空间。
访问GPIO引脚
如果要访问树莓派的 GPIO 引脚，可以添加一个可选的高针座，并使用 15 毫米垫片。
以下引脚由 Build HAT 本身使用，你不应该连接任何东西到它们。
| GPIO | 使用 | 状态 |
|---|---|---|
| GPIO0/1 | ID 提示 | |
| GPIO4 | 复位 | |
| GPIO14 | Tx | |
| GPIO15 | Rx | |
| GPIO16 | RTS | 未使用 |
| GPIO17 | CTS | 未使用 |
设置树莓派
树莓派启动后，请通过选择树莓派菜单按钮，然后选择首选项 > 控制中心来打开控制中心工具。
选择接口选项卡，并按照下图所示调整串行设置：
无显示器使用树莓派
如果无显示器运行树莓派并使用 raspi-config，请从第一个菜单中选择 Interface Options(接口选项)。
然后选择 Serial Port(串行端口)。
禁用串行控制台，选择 No(否)：
启用串行端口硬件，选择 Yes(是)。
最终设置应如下所示，并选择 Ok。
如果有任何更改，此时需要重新启动。
为Build HAT供电
连接外部电源--推荐使用 Raspberry Pi Build HAT 官方电源 --不过，任何能够通过 DC 5521 中心正极桶形连接器（5.5 毫米 × 2.1 毫米 × 11 毫米）提供 48W 电力的可靠 +8V±10% 电源都可以为 Build HAT 供电。除非使用键盘系列设备，否则无需为 Raspberry Pi 连接额外的 USB 电源。
Build HAT 无法为键盘系列设备供电，因为它们不支持通过 GPIO 头供电。
乐高® Technic™ 马达的功率非常大，因此需要外部 8V 电源才能驱动它们。如果要读取电机编码器和 SPIKE™ 力传感器的数据，可以通过树莓派的 USB 电源插座，以常规方式为树莓派和 Build HAT 供电。SPIKE™ 颜色和距离传感器与电机一样，需要外部电源。
您可以选择用 Python 或 .NET 来使用 Build HAT。
在Python中使用Build HAT
安装Python库
安装 Build HAT Python 库。打开终端窗口并键入
sudo apt install python3-build-hat
Bookworm 之前的树莓派操作系统版本无法使用 apt 访问该库。相反，请运行以下命令使用 pip 安装库：
sudo pip3 install buildhat
有关 Build HAT Python 库的更多信息，请参阅 ReadTheDocs。
Python使用电机
有许多电机可以与 Build HAT 配合使用。
连接电机
将电机连接到 Build HAT 的端口 A。LPF2 连接器需要以正确的方式向上插入。如果连接器不容易插入，请旋转 180 度再试一次。
使用电机
启动 Thonny IDE。添加以下程序代码：
from buildhat import Motor
motor_a = Motor('A')
motor_a.run_for_seconds(5)
点击播放/运行按钮运行程序。如果这是树莓派启动后第一次运行 Build HAT 程序，在固件复制到电路板时会有几秒钟的停顿。这时红色 LED 熄灭，绿色 LED 亮起。随后执行 Python 程序将不需要此暂停。
电机应顺时针转动 5 秒钟。
更改程序的最后一行并重新运行。
motor_a.run_for_seconds(5, speed=50)
现在电机应该转得更快了。再做一次修改：
motor_a.run_for_seconds(5, speed=-50)
电机应该以相反（逆时针）方向转动
点击 Thonny 中的加号按钮，创建一个新程序。添加以下代码：
from buildhat import Motor
motor_a = Motor('A')
while True：
print("Position： ", motor_a.get_aposition())
运行程序。抓住电机并转动轴。您应该会看到 Thonny REPL 中打印的数字在变化。
Python使用传感器
有大量传感器可与 Build HAT 配合使用。
使用传感器
将颜色传感器连接到 Build HAT 的端口 B，将力传感器连接到端口 C。
如果你不打算驱动电机，那么就不需要外部电源，你可以使用树莓派的标准 USB 电源。
创建另一个新程序
from signal import pause
from buildhat import ForceSensor, ColorSensor
button = ForceSensor('C')
cs = ColorSensor('B')
def handle_pressed(force)：
cs.on()
print(cs.get_color())
def handle_released(force)：
cs.off()
button.when_pressed = handle_pressed
button.when_released = handle_released
pause()
运行该程序，在颜色传感器前放置一个彩色物体（乐高®元件最合适），然后按下力传感器活塞。传感器的 LED 灯应打开，最接近的颜色名称应显示在 thonny REPL 中。
在.NET中使用Build HAT
安装.NET框架
在树莓派上无法通过 apt 安装微软的 .NET 框架。不过，您可以按照微软的官方说明安装 .NET 框架。此外，您还可以通过简化的第三方途径将 .NET 工具链安装到树莓派上。
安装脚本以 root 身份运行。您应该先阅读脚本，确保了解脚本的作用。如果您不确定，请按照官方说明手动操作。
wget -O - https://raw.githubusercontent.com/pjgpetecodes/dotnet5pi/master/install.sh | sudo bash
安装 .NET 框架后，您就可以创建项目了：
dotnet new console --name buildhat
这会在 buildhat 子目录下创建一个默认程序，我们需要进入该目录才能继续：
$ cd buildhat
现在，您需要安装以下 nuget 软件包：
dotnet add package System.Device.Gpio --version 2.1.0
dotnet add package Iot.Device.Bindings --version 2.1.0
运行C#代码
您可以使用 dotnet run 命令运行程序。现在让我们试一下，以确保一切正常。程序应打印 "Hello World!
$ dotnet run
Hello World!
(在后面的说明中，当指示您 "运行程序 "时，您只需重新运行 dotnet run 命令即可）。
编辑C#代码
在下面的说明中，你将编辑 buildhat/Program.cs 文件，即运行上述命令时生成的 C# 程序。
任何文本编辑器都可以编辑 C# 代码，包括预装的集成开发环境/文本编辑器 Geany。Visual Studio Code（通常称为 "VS Code"）也是一种常用的替代方法。
.NET使用Build HAT
树莓派Build HAT 在乐高®术语中称为 "Brick"(砖块)，您可以使用 Build HAT 串行协议直接从 .NET 与它对话。
您可以如下创建一个 brick 对象、
Brick brick = new("/dev/serial0")
但您需要记住在代码结束时处置 brick 对象。
brick.Dispose();
如果不调用 brick.Dispose()，程序将无法终止。
如果你想避免在最后调用 brick.Dispose，那么就用 using 语句创建你的砖块：
using Brick brick = new("/dev/serial0");
在这种情况下，当程序结束时，你的砖块将被自动处置。
显示 Build HAT 信息
您可以收集各种软件版本、签名和输入电压：
var info = brick.BuildHatInformation;
Console.WriteLine($"version: {info.Version}, firmware date: {info.FirmwareDate}, signature:");
Console.WriteLine($"{BitConverter.ToString(info.Signature)}");
Console.WriteLine($"Vin = {brick.InputVoltage.Volts} V");
输入电压只在启动时读取一次，之后不会再读取。
获取传感器和电机详细信息
使用函数 GetSensorType 和 GetSensor 可以获取所连接传感器的任何信息。
SensorType sensor = brick.GetSensorType((SensorPort)i);
Console.Write($"Port: {i} {(Brick.IsMotor(sensor) ? "Sensor" : "Motor")} type: {sensor} Connected: ");
在此示例中，您也可以使用 IsMotor 静态函数来检查连接的元素是传感器还是电机。
if (Brick.IsActiveSensor(sensor))
{
ActiveSensor activeSensor = brick.GetActiveSensor((SensorPort)i);
}
else
{
var passive = (Sensor)brick.GetSensor((SensorPort)i);
Console.WriteLine(passive.IsConnected);
}
ActiveSensor 拥有一系列高级属性和函数，可以了解传感器的每个元素。您还可以从中调用砖块的原始函数。这将允许您选择特定模式并执行高级方案。虽然这是可能的，但创建电机和传感器类是为了让您的生活更轻松。
事件
大多数传感器都会在其特殊属性上实现事件。您可以简单地订阅 PropertyChanged 和 PropertyUpdated 事件。当属性值发生变化时，将触发 PropertyChanged 事件，而当属性更新成功时，将触发 PropertyUpdated 事件。根据所使用的模式，某些属性可能会一直在后台更新，而另一些属性则偶尔更新。
您可能只对颜色变化或电机位置变化感兴趣，将其用作转速表。在这种情况下，您需要使用 PropertyChanged！
Console.WriteLine("Move motor on Port A to more than position 100 to stop this test.");
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var active = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA);
bool continueToRun = true;
active.PropertyChanged += MotorPropertyEvent;
while (continueToRun)
{
Thread.Sleep(50);
}
active.PropertyChanged -= MotorPropertyEvent;
Console.WriteLine($"Current position: {active.Position}, eventing stopped.");
void MotorPropertyEvent(object? sender, PropertyChangedEventArgs e)
{
Console.WriteLine($"Property changed: {e.PropertyName}");
if (e.PropertyName == nameof(ActiveMotor.Position))
{
if (((ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA)).Position > 100)
{
continueToRun = false;
}
}
}
等待初始化
砖块可能需要很长时间才能初始化。为此，我们实现了等待传感器连接的功能。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortB);
若需实现高级功能（例如在一段时间后向用户发出警告并重试操作），则还需使用 CancellationToken。
.NET使用电机
电机有两种类型：被动电机和主动电机。主动电机将提供详细位置、绝对位置和速度，而被动电机只能控制速度。
有一套通用函数可以控制电机的速度。其中有两个重要函数： SetPowerLimit 和 SetBias：
train.SetPowerLimit(1.0);
train.SetBias(0.2);
可接受的值只有 0.0 至 1.0。功率限制可以方便地按比例降低最大功率。
偏置值是为电流端口设置的，它与正电机驱动值相加，与负电机驱动值相减。这可以用来补偿大多数直流电机在转动之前需要一定驱动力的事实。
创建电机时的默认值为功率限制 0.7 和偏置 0.3。
被动电机
火车电机，图片来自 Bricklink
典型的被动马达是火车马达和老式的通电马达。速度属性可以设置和读取。这是目标速度，同时也是测量速度，因为这些传感器无法测量它们。数值范围为 -100 至 +100。
还提供控制开始、停止和设置速度的功能。下面是一个使用示例：
Console.WriteLine("This will run the motor for 20 seconds incrementing the PWM");
train.SetPowerLimit(1.0);
train.Start();
for (int i = 0; i < 100; i++)
{
train.SetSpeed(i);
Thread.Sleep(250);
}
Console.WriteLine("Stop the train for 2 seconds");
train.Stop();
Thread.Sleep(2000);
Console.WriteLine("Full speed backward for 2 seconds");
train.Start(-100);
Thread.Sleep(2000);
Console.WriteLine("Full speed forward for 2 seconds");
train.Start(100);
Thread.Sleep(2000);
Console.WriteLine("Stop the train");
train.Stop();
列车启动后，您可以调整速度，电机也会相应调整。
主动电 机
主动电机，图片来自 Bricklink
有源电机的特殊属性包括速度（Speed）、绝对位置（AbsolutePosition）、位置（Position）和目标速度（TargetSpeed）。即使在电机停止时，也会连续读取它们。
代码片段展示了如何获取电机、启动电机和读取属性：
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortD);
var active = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA);
var active2 = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortD);
active.Start(50);
active2.Start(50);
// Make sure you have an active motor plug in the port A and D
while (!Console.KeyAvailable)
{
Console.CursorTop = 1;
Console.CursorLeft = 0;
Console.WriteLine($"Absolute: {active.AbsolutePosition} ");
Console.WriteLine($"Position: {active.Position} ");
Console.WriteLine($"Speed: {active.Speed} ");
Console.WriteLine();
Console.WriteLine($"Absolute: {active2.AbsolutePosition} ");
Console.WriteLine($"Position: {active2.Position} ");
Console.WriteLine($"Speed: {active2.Speed} ");
}
active.Stop();
active2.Stop();
不要忘记在需要时启动和停止电机。
主动电机具有高级功能。您可以要求移动几秒钟、移动到特定位置或特定绝对位置。下面是几个例子：
// 在上一个示例中，这将使电机回到初始位置：
active.TargetSpeed = 100;
active2.TargetSpeed = 100;
// 首先启动该电机并阻塞线程
active.MoveToPosition(0, true);
// 然后是这个电机，也将阻塞线程
active2.MoveToPosition(0, true);
每个函数都允许您在执行操作时阻塞或不阻塞线程。请注意，对于绝对位置和相对位置移动，存在几度的误差。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var active = (ActiveMotor)brick.GetMotor(SensorPort.PortA);
active.TargetSpeed = 70;
Console.WriteLine("Moving motor to position 0");
active.MoveToPosition(0, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position 3600 (10 turns)");
active.MoveToPosition(3600, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position -3600 (so 20 turns the other way");
active.MoveToPosition(-3600, true);
Console.WriteLine("Moving motor to absolute position 0, should rotate by 90°");
active.MoveToAbsolutePosition(0, PositionWay.Shortest, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position 90");
active.MoveToAbsolutePosition(90, PositionWay.Shortest, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position 179");
active.MoveToAbsolutePosition(179, PositionWay.Shortest, true);
Console.WriteLine("Moving motor to position -180");
active.MoveToAbsolutePosition(-180, PositionWay.Shortest, true);
active.Float();
您可以将电机置于浮动位置，这意味着它不再受约束。在将电机用作转速计、移动电机并读取位置时，可以使用这种模式。如果电机上仍有约束，则可能无法 移动电机。
.NET使用传感器
与电机一样，传感器也有主动和被动之分。大多数最新的传感器都是主动的。被动传感器包括灯和简单的按钮。主动传感器是距离或颜色传感器，以及小型 3x3 像素显示器。
按钮/触摸式被动传感器
按钮/触摸式被动传感器有一个特定属性 IsPressed。当按钮被按下时，该属性将被设置为 true。下面是一个包含事件的完整示例：
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var button = (ButtonSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
bool continueToRun = true;
button.PropertyChanged += ButtonPropertyEvent;
while (continueToRun)
{
// You can do many other things here
Thread.Sleep(50);
}
button.PropertyChanged -= ButtonPropertyEvent;
Console.WriteLine($"Button has been pressed, we're stopping the program.");
brick.Dispose();
void ButtonPropertyEvent(object? sender, PropertyChangedEventArgs e)
{
Console.WriteLine($"Property changed: {e.PropertyName}");
if (e.PropertyName == nameof(ButtonSensor.IsPressed))
{
continueToRun = false;
}
}
被动灯
被动灯，图片来自 Bricklink
被动灯是火车灯。它们可以打开，您也可以控制它们的亮度。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var light = (PassiveLight)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
// Brightness 50%
light.On(50);
Thread.Sleep(2000);
// 70% Brightness
light.Brightness = 70;
Thread.Sleep(2000);
// Switch light off
light.Off()
主动传感器
主动传感器类是所有主动传感器（包括主动电机）的通用类。它们包含一组属性，涉及如何连接到Build HAT、模式、详细的组合模式、硬件、软件版本以及一个名为 ValueAsString 的特定属性。作为字符串的值包含作为字符串集合的最后一次测量结果。如果测量结果为 P0C0: +23 -42 0，枚举将包含 P0C0:、+23、-42 和 0。
所有主动的传感器都可以运行特定的测量模式或组合模式。您可以使用 SelectModeAndRead 和 SelectCombiModesAndRead 功能，通过预先模式设置您希望持续使用的特定模式。需要注意的是，更改模式或设置新模式将停止之前的模式。
CombiModes 属性中列出了 Combi 模式中可组合的模式。当您设置其中一种模式时，传感器的所有属性都将自动更新。
WeDo倾斜传感器
WeDo 倾斜传感器，图片来自 Bricklink
WeDo 倾斜传感器具有特殊的倾斜(Tilt)属性。其类型是一个点，X 表示 X 倾斜，Y 表示 Y 倾斜。其数值范围为 -45 至 +45，它们的上限为这些数值，代表度数。
您可以使用 ContinuousMeasurement 属性为该传感器设置连续测量。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var tilt = (WeDoTiltSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
tilt.ContinuousMeasurement = true;
Point tiltValue;
while(!console.KeyAvailable)
{
tiltValue = tilt.Tilt;
console.WriteLine($"Tilt X: {tiltValue.X}, Tilt Y: {tiltValue.Y}");
Thread.Sleep(200);
}
WeDo距离传感器
WeDo 距离传感器，图片来自 Bricklink
WeDo 距离传感器通过距离属性提供以毫米为单位的距离。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var distance = (WeDoDistanceSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
distance.ContinuousMeasurement = true;
while(!console.KeyAvailable)
{
console.WriteLine($"Distance: {distance.Distance} mm");
Thread.Sleep(200);
}
SPIKE Prime力传感器
尖峰力传感器，图片来自 Bricklink
该力传感器可测量施加在其上的压力以及是否被按压。这两个属性可通过 Force 和 IsPressed 属性访问。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var force = (ForceSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
force.ContinuousMeasurement = true;
while(!force.IsPressed)
{
console.WriteLine($"Force: {force.Force} N");
Thread.Sleep(200);
}
SPIKE Essential 3x3彩光矩阵
3x3 矩阵，图片来自 Bricklink
这是一个小型 3x3 显示屏，有 9 个可单独控制的不同 LED。该类提供了控制屏幕的函数。下面是一个使用它们的示例：
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var matrix = (ColorLightMatrix)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
for(byte i = 0; i < 10; i++)
{
// Will light every led one after the other like a progress bar
matrix.DisplayProgressBar(i);
Thread.Sleep(1000);
}
for(byte i = 0; i < 11; i++)
{
// Will display the matrix with the same color and go through all of them
matrix.DisplayColor((LedColor)i);
Thread.Sleep(1000);
}
Span<byte> brg = stackalloc byte[9] { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 };
Span<LedColor> col = stackalloc LedColor[9] { LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White,
LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White, LedColor.White };
// Shades of grey
matrix.DisplayColorPerPixel(brg, col);
SPIKE Prime 色彩传感器和色彩与距离传感器
SPIKE色彩传感器：
SPIKE色彩传感器，图片来自 Bricklink
色彩和距离传感器：
彩色距离传感器，图片来自 Bricklink
这些颜色传感器具有多种属性和功能。您可以获得颜色、反射光和环境光。
此外，颜色和距离传感器还可以测量距离，并具有一个物体计数器。它将自动计算进出该范围的物体数量。这样就可以对经过传感器前方的物体进行计数。距离限制为 0 至 10 厘米。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortC);
var colorSensor = (ColorAndDistanceSensor)brick.GetActiveSensor(SensorPort.PortC);
while (!Console.KeyAvailable)
{
var colorRead = colorSensor.GetColor();
Console.WriteLine($"Color: {colorRead}");
var reflected = colorSensor.GetReflectedLight();
Console.WriteLine($"Reflected: {reflected}");
var ambiant = colorSensor.GetAmbiantLight();
Console.WriteLine($"Ambiant: {ambiant}");
var distance = colorSensor.GetDistance();
Console.WriteLine($"Distance: {distance}");
var counter = colorSensor.GetCounter();
Console.WriteLine($"Counter: {counter}");
Thread.Sleep(200);
}
为了更好地进行测量，不建议快速更改测量模式，否则可能无法正确进行色彩整合。本示例为您提供了传感器的全部功能。此外，该类没有实现连续测量模式。您可以使用 SelectModeAndRead（选择模式和读取）函数，通过高级模式设置一个您想要的连续模式。需要注意的是，更改模式或设置新模式将停止之前的模式。
SPIKE Prime超声波距离传感器
SPIKE距离传感器，图片来自 Bricklink
这是一个距离传感器，它实现了一个 距离(Distance) 属性，可以毫米为单位显示距离。该传感器还提供 持续测量（ContinuousMeasurement）模式。
brick.WaitForSensorToConnect(SensorPort.PortA);
var distance = (UltrasonicDistanceSensor)brick.GetSensor(SensorPort.PortA);
distance.ContinuousMeasurement = true;
while(!console.KeyAvailable)
{
console.WriteLine($"Distance: {distance.Distance} mm");
Thread.Sleep(200);
}
更多资源
您可以下载以下文档、
以及 Python 库文档的完整详细信息，也可在 ReadTheDocs 上找到。您可以在 .NET IoT Github 存储库中找到有关 .NET 库的更多信息。
您还可以关注树莓派基金会的项目、
设备兼容性
Build HAT 库支持 SPIKE™ 产品组合中包含的所有 乐高® Technic™ 设备，以及 乐高® 头脑风暴：机器人发明家 套件中的设备和其他使用 PoweredUp 连接器的设备。
包含 Maker Plate 的 SPIKE™ Prime 扩展套装的产品代码为 45681。原始扩展套件的产品代码是 45680，不包括制作板。
| 描述 | 颜色 | LEGO 项目编号 | FW支持 | Python支持 | Alt 编号 | BrickLink | 可用 | 套装编号 | 分类 | 型号 | 设备ID |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 大角度电机 | 白色/青色 | 45602 | 是 | 是 | 45602 | 链接 | SPIKE Prime 套件，SPIKE Prime 扩展套件 | 45678, 45680 | 电机 | 主动 | 31 |
| 中角度电机 | 白色/青色 | 45603 | 是 | 是 | 45603 | 链接 | SPIKE Prime 套件 | 45678 | 电机 | 主动 | 30 |
| 中角度电机 | 白色/灰色 | 6299646, 6359216, 6386708 | 是 | 是 | 436655 | 链接 | 头脑风暴机器人发明家 | 51515 | 电机 | 主动 | 4B |
| 小角度电机 | 白色/青色 | 45607, 6296520 | 是 | 是 | 链接 | SPIKE基本套装 | 电机 | 主动 | 41 | ||
| 光/颜色传感器 | 白色/黑色 | 6217705 | 是 | 是 | 链接 | SPIKE Prime 套件，SPIKE Prime 扩展套件，头脑风暴机器人发明家，SPIKE 基本套装 | 45678, 45680, 51515 | 颜色传感器 | 主动 | 3D | |
| 距离传感器 | 白色/黑色 | 6302968 | 是 | 是 | 链接 | SPIKE Prime 套件，头脑风暴机器人发明家 | 45678, 51515 | 距离传感器 | 主动 | 3E | |
| 系统中型电机 | 白色/灰色 | 45303, 6138854, 6290182, 6127110 | 是 | 是 | Wedo 2.0，乐高创意钢琴，应用程序控制蝙蝠车 | 76112 | 被动 | 1 | |||
| 力传感器 | 白色/黑色 | 6254354 | 是 | 是 | 45606 | 链接 | SPIKE Prime 套件 | 45678 | 力传感器 | 主动 | 3F |
| 3×3 LED | 白色/青色 | 45608, 6297023 | 是 | 是 | 链接 | SPIKE 基本套装 | 矩阵 | 主动 | 40 | ||
| 系统列车电机 | 黑色 | 88011 | 是 | 是 | 28740, 88011-1 | 链接 | 货运列车, 迪斯尼列车和车站, 客运列车 | 被动 | 2 | ||
| 供电 LED 灯 | 黑色 | 88005 | 是 | 链接 | 被动 | 8 | |||||
| 中型线性电机 | 白色/灰色 | 88008 | 是 | 是 | 26913, 88008-1 | 链接 | 推进器，Droid Commander | 电机 | 主动 | 26 | |
| Technic 大型电机 | 灰色/灰色 | 88013 | 是 | 是 | 链接 | 主动 | 2E | ||||
| Technic XL 电机 | 灰色/灰色 | 88014 | 是 | 是 | 22172, 88014 | 链接 | 主动 | 2F | |||
| 颜色+距离传感器 | 白色/灰色 | 88007 | 部分 | ? | 26912 | 链接 | 主动 | 25 | |||
| WeDo 2.0 运动传感器 | 白色/灰色 | 45304, 6138855 | 5003423-1 | 链接 | 主动 | 35 | |||||
| WeDo 2.0 倾斜传感器 | 白色/灰色 | 45305, 6138856 | 5003423-1 | 链接 | 主动 | 34 |
机械制图
树莓派 Build HAT 的机械图纸。
中文翻译版以英文版相同知识授权方式共享：CC-BY-SA 4.0。交流 Q群：498908352