hardware-irq
硬件中断处理 API。
详细描述
RP2040 使用标准的 ARM 嵌套向量中断控制器（NVIC）。
中断由 0 到 31 的编号标识。
在 RP2040 上，NVIC 上只连接了低 26 个 IRQ 信号；IRQ 26 到 31 被置零（永不触发）。
每个核心有一个 NVIC，每个核心的 NVIC 连接相同的硬件中断线，但 IO 中断除外——每个 bank、每个核心各有一个 IO 中断。这些中断完全独立，例如，处理器 0 可以被 bank 0 中的 GPIO 0 中断，处理器 1 可以被同一 bank 中的 GPIO 1 中断。
所有 IRQ API 仅影响正在执行的核心（即调用该函数的核心）。
不应在两个核心上同时启用同一（共享）IRQ 编号，因为这会导致竞态条件或其中一个核心饥饿。此外，请记住，在一个核心上禁用中断不会禁用另一个核心上的中断。
有三种不同的方式为 IRQ 设置处理程序：
-
在运行时调用
irq_add_shared_handler()为当前核心上的多路复用中断（例如 GPIO bank）添加处理程序。每个处理程序都应检查并清除相关的硬件中断源 -
在运行时调用
irq_set_exclusive_handler()为当前核心上的中断安装单一处理程序 -
在应用程序中显式定义中断处理程序（例如，定义 void
isr_dma_0将使该函数成为核心 0 上 DMA_IRQ_0 的处理程序，并且无法在运行时使用上述 API 更改）。使用此方法可能在运行时导致链接冲突，且不提供运行时性能优势（即通常不应使用此方法）。
如果启用了 IRQ 但触发时未安装处理程序，将命中断点，且 IRQ 编号将存在于寄存器 r0 中。
中断编号
提供了一组定义（[intctrl.h]），使用这些名称可避免直接使用数字。
RP2040 的中断编号如下：
| IRQ | 中断源 |
|---|---|
| 0 | TIMER_IRQ_0 |
| 1 | TIMER_IRQ_1 |
| 2 | TIMER_IRQ_2 |
| 3 | TIMER_IRQ_3 |
| 4 | PWM_IRQ_WRAP |
| 5 | USBCTRL_IRQ |
| 6 | XIP_IRQ |
| 7 | PIO0_IRQ_0 |
| 8 | PIO0_IRQ_1 |
| 9 | PIO1_IRQ_0 |
| 10 | PIO1_IRQ_1 |
| 11 | DMA_IRQ_0 |
| 12 | DMA_IRQ_1 |
| 13 | IO_IRQ_BANK0 |
| 14 | IO_IRQ_QSPI |
| 15 | SIO_IRQ_PROC0 |
| 16 | SIO_IRQ_PROC1 |
| 17 | CLOCKS_IRQ |
| 18 | SPI0_IRQ |
| 19 | SPI1_IRQ |
| 20 | UART0_IRQ |
| 21 | UART1_IRQ |
| 22 | ADC0_IRQ_FIFO |
| 23 | I2C0_IRQ |
| 24 | I2C1_IRQ |
| 25 | RTC_IRQ |
RP2350 的中断编号如下：
| IRQ | 中断源 |
|---|---|
| 0 | TIMER0_IRQ_0 |
| 1 | TIMER0_IRQ_1 |
| 2 | TIMER0_IRQ_2 |
| 3 | TIMER0_IRQ_3 |
| 4 | TIMER1_IRQ_0 |
| 5 | TIMER1_IRQ_1 |
| 6 | TIMER1_IRQ_2 |
| 7 | TIMER1_IRQ_3 |
| 8 | PWM_IRQ_WRAP_0 |
| 9 | PWM_IRQ_WRAP_1 |
| 10 | DMA_IRQ_0 |
| 11 | DMA_IRQ_1 |
| 12 | DMA_IRQ_2 |
| 13 | DMA_IRQ_3 |
| 14 | USBCTRL_IRQ |
| 15 | PIO0_IRQ_0 |
| 16 | PIO0_IRQ_1 |
| 17 | PIO1_IRQ_0 |
| 18 | PIO1_IRQ_1 |
| 19 | PIO2_IRQ_0 |
| 20 | PIO2_IRQ_1 |
| 21 | IO_IRQ_BANK0 |
| 22 | IO_IRQ_BANK0_NS |
| 23 | IO_IRQ_QSPI |
| 24 | IO_IRQ_QSPI_NS |
| 25 | SIO_IRQ_FIFO |
| 26 | SIO_IRQ_BELL |
| 27 | SIO_IRQ_FIFO_NS |
| 28 | SIO_IRQ_BELL_NS |
| 29 | SIO_IRQ_MTIMECMP |
| 30 | CLOCKS_IRQ |
| 31 | SPI0_IRQ |
| 32 | SPI1_IRQ |
| 33 | UART0_IRQ |
| 34 | UART1_IRQ |
| 35 | ADC_IRQ_FIFO |
| 36 | I2C0_IRQ |
| 37 | I2C1_IRQ |
| 38 | OTP_IRQ |
| 39 | TRNG_IRQ |
| 40 | PROC0_IRQ_CTI |
| 41 | PROC1_IRQ_CTI |
| 42 | PLL_SYS_IRQ |
| 43 | PLL_USB_IRQ |
| 44 | POWMAN_IRQ_POW |
| 45 | POWMAN_IRQ_TIMER |
| 46 | SPARE_IRQ_0 |
| 47 | SPARE_IRQ_1 |
| 48 | SPARE_IRQ_2 |
| 49 | SPARE_IRQ_3 |
| 50 | SPARE_IRQ_4 |
| 51 | SPARE_IRQ_5 |
类型定义
typedef enum irq_num_rp2350 irq_num_t RP2350
RP2350 上的中断编号（用作 typedef irq_num_t）
typedef enum irq_num_rp2040 irq_num_t RP2040
RP2040 上的中断编号（用作 typedef irq_num_t）
typedef void(* irq_handler_t)(void)
中断处理程 序函数类型。
枚举
enum irq_num_rp2350 { [TIMER0_IRQ_0] = 0, [TIMER0_IRQ_1] = 1, [TIMER0_IRQ_2] = 2, [TIMER0_IRQ_3] = 3, [TIMER1_IRQ_0] = 4, [TIMER1_IRQ_1] = 5, [TIMER1_IRQ_2] = 6, [TIMER1_IRQ_3] = 7, [PWM_IRQ_WRAP_0] = 8, [PWM_IRQ_WRAP_1] = 9, [DMA_IRQ_0] = 10, [DMA_IRQ_1] = 11, [DMA_IRQ_2] = 12, [DMA_IRQ_3] = 13, [USBCTRL_IRQ] = 14, [PIO0_IRQ_0] = 15, [PIO0_IRQ_1] = 16, [PIO1_IRQ_0] = 17, [PIO1_IRQ_1] = 18, [PIO2_IRQ_0] = 19, [PIO2_IRQ_1] = 20, [IO_IRQ_BANK0] = 21, [IO_IRQ_BANK0_NS] = 22, [IO_IRQ_QSPI] = 23, [IO_IRQ_QSPI_NS] = 24, [SIO_IRQ_FIFO] = 25, [SIO_IRQ_BELL] = 26, [SIO_IRQ_FIFO_NS] = 27, [SIO_IRQ_BELL_NS] = 28, [SIO_IRQ_MTIMECMP] = 29, [CLOCKS_IRQ] = 30, [SPI0_IRQ] = 31, [SPI1_IRQ] = 32, [UART0_IRQ] = 33, [UART1_IRQ] = 34, [ADC_IRQ_FIFO] = 35, [I2C0_IRQ] = 36, [I2C1_IRQ] = 37, [OTP_IRQ] = 38, [TRNG_IRQ] = 39, [PROC0_IRQ_CTI] = 40, [PROC1_IRQ_CTI] = 41, [PLL_SYS_IRQ] = 42, [PLL_USB_IRQ] = 43, [POWMAN_IRQ_POW] = 44, [POWMAN_IRQ_TIMER] = 45, [SPARE_IRQ_0] = 46, [SPARE_IRQ_1] = 47, [SPARE_IRQ_2] = 48, [SPARE_IRQ_3] = 49, [SPARE_IRQ_4] = 50, [SPARE_IRQ_5] = 51, IRQ_COUNT } RP2350
RP2350 上的中断编号（用作 typedef irq_num_t）
enum irq_num_rp2040 { [TIMER_IRQ_0] = 0, [TIMER_IRQ_1] = 1, [TIMER_IRQ_2] = 2, [TIMER_IRQ_3] = 3, [PWM_IRQ_WRAP] = 4, [USBCTRL_IRQ] = 5, [XIP_IRQ] = 6, [PIO0_IRQ_0] = 7, [PIO0_IRQ_1] = 8, [PIO1_IRQ_0] = 9, [PIO1_IRQ_1] = 10, [DMA_IRQ_0] = 11, [DMA_IRQ_1] = 12, [IO_IRQ_BANK0] = 13, [IO_IRQ_QSPI] = 14, [SIO_IRQ_PROC0] = 15, [SIO_IRQ_PROC1] = 16, [CLOCKS_IRQ] = 17, [SPI0_IRQ] = 18, [SPI1_IRQ] = 19, [UART0_IRQ] = 20, [UART1_IRQ] = 21, [ADC_IRQ_FIFO] = 22, [I2C0_IRQ] = 23, [I2C1_IRQ] = 24, [RTC_IRQ] = 25, [SPARE_IRQ_0] = 26, [SPARE_IRQ_1] = 27, [SPARE_IRQ_2] = 28, [SPARE_IRQ_3] = 29, [SPARE_IRQ_4] = 30, [SPARE_IRQ_5] = 31, IRQ_COUNT } RP2040
RP2040 上的中断编号（用作 typedef irq_num_t）
函数
void irq_set_priority (uint num, uint8_t hardware_priority): 设置指定中断的优先级。uint irq_get_priority (uint num): 获取指定中断的优先级。void irq_set_enabled (uint num, bool enabled): 在执行核心上启用或禁用特定中断。bool irq_is_enabled (uint num): 判断特定中断是否在执行核心上已启用。void irq_set_mask_enabled (uint32_t mask, bool enabled): 在执行核心上启用/禁用多个中断。void irq_set_mask_n_enabled (uint n, uint32_t mask, bool enabled): 在执行核心上启用/禁用多个中断。void irq_set_exclusive_handler (uint num, irq_handler_t handler): 为执行核心上的中断设置独占中断处理程序。irq_handler_t irq_get_exclusive_handler (uint num): 获取执行核心上中断的独占中断处理程序。void irq_add_shared_handler (uint num, irq_handler_t handler, uint8_t order_priority): 为执行核心上的中断添加共享中断处理程序。void irq_remove_handler (uint num, irq_handler_t handler): 移除执行核心上给定 irq 编号的特定中断处理程序。bool irq_has_handler (uint num): 判断给定中断编号是否安装了 IRQ 处理程序。bool irq_has_shared_handler (uint num): 判断给定中断编号的当前 IRQ 处理程序是否为共享处理程序。irq_handler_t irq_get_vtable_handler (uint num): 从执行核心当前安装的硬件向量表（VTOR）中获取指定 IRQ 的当前 IRQ 处理程序。static void irq_clear (uint int_num): 清除执行核心上的特定中断。void irq_set_pending (uint num): 强制在执行核心上挂起一个中断。void user_irq_claim (uint irq_num): 在调用核心上声明用户 IRQ 的所有权。void user_irq_unclaim (uint irq_num): 将调用核心上的用户 IRQ 标记为不再使用。int user_irq_claim_unused (bool required): 在调用核心上声明一个空闲用户 IRQ 的所有权。
类型定义文档
irq_num_t RP2350
typedef enum irq_num_rp2350 irq_num_t
RP2350 上的中断编号（用作 typedef `irq_num_t）
irq_num_t RP2040
typedef enum irq_num_rp2040 irq_num_t
RP2040 上的中断编号（用作 typedef `irq_num_t）
irq_handler_t
typedef void(* irq_handler_t) (void)
中断处理程序函数类型。
所有中断处理程序应为此类型，并遵循正常的 ARM EABI 寄存器保存约定。
枚举类型文档
irq_num_rp2350 RP2350
enum irq_num_rp2350
RP2350 上的中断编号（用作 typedef `irq_num_t）
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
| TIMER0_IRQ_0 | 选择 TIMER0 的 IRQ 0 输出。 |
| TIMER0_IRQ_1 | 选择 TIMER0 的 IRQ 1 输出。 |
| TIMER0_IRQ_2 | 选择 TIMER0 的 IRQ 2 输出。 |
| TIMER0_IRQ_3 | 选择 TIMER0 的 IRQ 3 输出。 |
| TIMER1_IRQ_0 | 选择 TIMER1 的 IRQ 0 输出。 |
| TIMER1_IRQ_1 | 选择 TIMER1 的 IRQ 1 输出。 |
| TIMER1_IRQ_2 | 选择 TIMER1 的 IRQ 2 输出。 |
| TIMER1_IRQ_3 | 选择 TIMER1 的 IRQ 3 输出。 |
| PWM_IRQ_WRAP_0 | 选择 PWM 的 WRAP_0 IRQ 输出。 |
| PWM_IRQ_WRAP_1 | 选择 PWM 的 WRAP_1 IRQ 输出。 |
| DMA_IRQ_0 | 选择 DMA 的 IRQ 0 输出。 |
| DMA_IRQ_1 | 选择 DMA 的 IRQ 1 输出。 |
| DMA_IRQ_2 | 选择 DMA 的 IRQ 2 输出。 |
| DMA_IRQ_3 | 选择 DMA 的 IRQ 3 输出。 |
| USBCTRL_IRQ | 选择 USBCTRL 的 IRQ 输出。 |
| PIO0_IRQ_0 | 选择 PIO0 的 IRQ 0 输出。 |
| PIO0_IRQ_1 | 选择 PIO0 的 IRQ 1 输出。 |
| PIO1_IRQ_0 | 选择 PIO1 的 IRQ 0 输出。 |
| PIO1_IRQ_1 | 选择 PIO1 的 IRQ 1 输出。 |
| PIO2_IRQ_0 | 选择 PIO2 的 IRQ 0 输出。 |
| PIO2_IRQ_1 | 选择 PIO2 的 IRQ 1 输出。 |
| IO_IRQ_BANK0 | 选择 IO_BANK0 的 IRQ 输出。 |
| IO_IRQ_BANK0_NS | 选择 IO_BANK0_NS 的 IRQ 输出。 |
| IO_IRQ_QSPI | 选择 IO_QSPI 的 IRQ 输出。 |
| IO_IRQ_QSPI_NS | 选择 IO_QSPI_NS 的 IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_FIFO | 选择 SIO 的 FIFO IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_BELL | 选择 SIO 的 BELL IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_FIFO_NS | 选择 SIO_NS 的 FIFO IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_BELL_NS | 选择 SIO_NS 的 BELL IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_MTIMECMP | 选择 SIO 的 MTIMECMP IRQ 输出。 |
| CLOCKS_IRQ | 选择 CLOCKS 的 IRQ 输出。 |
| SPI0_IRQ | 选择 SPI0 的 IRQ 输出。 |
| SPI1_IRQ | 选择 SPI1 的 IRQ 输出。 |
| UART0_IRQ | 选择 UART0 的 IRQ 输出。 |
| UART1_IRQ | 选择 UART1 的 IRQ 输出。 |
| ADC_IRQ_FIFO | 选择 ADC 的 FIFO IRQ 输出。 |
| I2C0_IRQ | 选择 I2C0 的 IRQ 输出。 |
| I2C1_IRQ | 选择 I2C1 的 IRQ 输出。 |
| OTP_IRQ | 选择 OTP 的 IRQ 输出。 |
| TRNG_IRQ | 选择 TRNG 的 IRQ 输出。 |
| PROC0_IRQ_CTI | 选择 PROC0 的 CTI IRQ 输出。 |
| PROC1_IRQ_CTI | 选择 PROC1 的 CTI IRQ 输出。 |
| PLL_SYS_IRQ | 选择 PLL_SYS 的 IRQ 输出。 |
| PLL_USB_IRQ | 选择 PLL_USB 的 IRQ 输出。 |
| POWMAN_IRQ_POW | 选择 POWMAN 的 POW IRQ 输出。 |
| POWMAN_IRQ_TIMER | 选择 POWMAN 的 TIMER IRQ 输出。 |
| SPARE_IRQ_0 | 选择备用 IRQ 0。 |
| SPARE_IRQ_1 | 选择备用 IRQ 1。 |
| SPARE_IRQ_2 | 选择备用 IRQ 2。 |
| SPARE_IRQ_3 | 选择备用 IRQ 3。 |
| SPARE_IRQ_4 | 选择备用 IRQ 4。 |
| SPARE_IRQ_5 | 选择备用 IRQ 5。 |
irq_num_rp2040 RP2040
enum irq_num_rp2040
RP2040 上的中断编号（用作 typedef `irq_num_t）
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
| TIMER_IRQ_0 | 选择 TIMER 的 IRQ 0 输出。 |
| TIMER_IRQ_1 | 选择 TIMER 的 IRQ 1 输出。 |
| TIMER_IRQ_2 | 选择 TIMER 的 IRQ 2 输出。 |
| TIMER_IRQ_3 | 选择 TIMER 的 IRQ 3 输出。 |
| PWM_IRQ_WRAP | 选择 PWM 的 IRQ_WRAP 输出。 |
| USBCTRL_IRQ | 选择 USBCTRL 的 IRQ 输出。 |
| XIP_IRQ | 选择 XIP 的 IRQ 输出。 |
| PIO0_IRQ_0 | 选择 PIO0 的 IRQ 0 输出。 |
| PIO0_IRQ_1 | 选择 PIO0 的 IRQ 1 输出。 |
| PIO1_IRQ_0 | 选择 PIO1 的 IRQ 0 输出。 |
| PIO1_IRQ_1 | 选择 PIO1 的 IRQ 1 输出。 |
| DMA_IRQ_0 | 选择 DMA 的 IRQ 0 输出。 |
| DMA_IRQ_1 | 选择 DMA 的 IRQ 1 输出。 |
| IO_IRQ_BANK0 | 选择 IO_BANK0 的 IRQ 输出。 |
| IO_IRQ_QSPI | 选择 IO_QSPI 的 IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_PROC0 | 选择 SIO_PROC0 的 IRQ 输出。 |
| SIO_IRQ_PROC1 | 选择 SIO_PROC1 的 IRQ 输出。 |
| CLOCKS_IRQ | 选择 CLOCKS 的 IRQ 输出。 |
| SPI0_IRQ | 选择 SPI0 的 IRQ 输出。 |
| SPI1_IRQ | 选择 SPI1 的 IRQ 输出。 |
| UART0_IRQ | 选择 UART0 的 IRQ 输出。 |
| UART1_IRQ | 选择 UART1 的 IRQ 输出。 |
| ADC_IRQ_FIFO | 选择 ADC 的 IRQ_FIFO 输出。 |
| I2C0_IRQ | 选择 I2C0 的 IRQ 输出。 |
| I2C1_IRQ | 选择 I2C1 的 IRQ 输出。 |
| RTC_IRQ | 选择 RTC 的 IRQ 输出。 |
| SPARE_IRQ_0 | 选择备用 IRQ 0。 |
| SPARE_IRQ_1 | 选择备用 IRQ 1。 |
| SPARE_IRQ_2 | 选择备用 IRQ 2。 |
| SPARE_IRQ_3 | 选择备用 IRQ 3。 |
| SPARE_IRQ_4 | 选择备用 IRQ 4。 |
| SPARE_IRQ_5 | 选择备用 IRQ 5。 |
函数文档
irq_add_shared_handler
void irq_add_shared_handler (uint num, irq_handler_t handler, uint8_t order_priority)
为执行核心上的中断添加共享中断处理程序。
使用此方法可为多个不同硬件源之间共享的 irq 编号（例如 GPIO、DMA 或 PIO IRQ）添加处理程序。通过此方法添加的处理程序将按 order_priority 从高到低依次调用。如果您知道中断只会或只应有一个处理程序，则应改用 irq_set_exclusive_handler() 方法。
如果此核心上已为此 irq 编号设置了独占中断处理程序，或者（所有 IRQ 在两个核心上的总量超过可配置的最大值 PICO_MAX_SHARED_IRQ_HANDLERS），此方法将触发 assert。
默认情况下，SDK 对两个核心使用单一共享向量表，当前安装的 IRQ 处理程序实际上是从特定 IRQ 编号的向量表条目开始的链表。因此，此方法（在两个核心使用相同向量表时）会为两个核心添加相同的中断处理程序。
在 RP2040 上，这通常不会引起任何混淆，因为在两个核心上同时启用同一中断编号的 NVIC（参见 irq_set_enabled()）很少有意义，因为中断会在两个核心上触发，且中断处理程序会产生竞争。
但是，当处理在两个核心上独立的中断时，确实存在这个问题。
这包括：
-
核心本地的"备用" IRQ
-
在 RP2350 上，SIO FIFO IRQ 现在对两个核心使用相同的 irq 编号（而 RP2040 上使用两个不同的编号）
在需要在两个核心上启用同一 IRQ、且两个核心共享同一向量表的情况下，应只安装一次 IRQ 处理程序——它将在两个核心上使用——并在每个核心上检查核心编号（通过 get_core_num()）。
从两个核心同时为同一向量表中的同一 irq 编号添加/移除/处理 IRQ 不是线程安全的。
SDK 有一个 PICO_VTABLE_PER_CORE 定义，指示两个向量表是否独立，但截至 2.1.1 版本，用户无法设置此值并期望向量表复制由其处理。此功能将在未来的 SDK 版本中添加。
参数
num: 中断编号 [中断编号]handler: 要设置的处理程序。参见 irq_handler_torder_priority: 顺序优先级控制同一核心上相同 IRQ 编号的处理程序调用顺序。当 IRQ 触发时，所有共享处理程序都会被调用，但调用顺序基于 order_priority（优先级越高越先调用，相同优先级则以未定义的顺序调用）。如果不太在意顺序，建议使用 PICO_SHARED_IRQ_HANDLER_DEFAULT_ORDER_PRIORITY，其默认值位于优先级范围的中间。
order_priority 使用较高值表示更高优先级，这与传递给 irq_set_priority() 的 CPU 中断优先级相反（后者使用较低值表示更高优先级）。
参见
irq_set_exclusive_handler()
irq_clear
static void irq_clear (uint int_num) [inline], [static]
清除执行核心上的特定 中断。
此方法仅对未连接到硬件的"软件" IRQ（例如 RP2040 上的 IRQ 26-31）有用，因为 NVIC 始终反映硬件 IRQ 的当前状态，清除硬件 IRQ 状态是通过硬件的寄存器来执行的。
参数
int_num: 中断编号 [中断编号]
irq_get_exclusive_handler
irq_handler_t irq_get_exclusive_handler (uint num)
获取执行核心上中断的独占中断处理程序。
如果此核心上通过 irq_set_exclusive_handler 设置了独占 IRQ 处理程序，此方法将返回该处理程序。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
参见
irq_set_exclusive_handler()
返回
若为该 IRQ 设置了独占处理程序则返回该处理程序，若未设置处理程序或安装了共享/可共享处理程序则返回 NULL。
irq_get_priority
uint irq_get_priority (uint num)
获取指定中断的优先级。
数值越低表示优先级越高。硬件优先级范围从 0（最高优先级）到 255（最低优先级）。为了更方便地指定高于或低于默认值的优先级，SDK 运行时在启动时将所有 IRQ 优先级初始化为 PICO_DEFAULT_IRQ_PRIORITY。PICO_DEFAULT_IRQ_PRIORITY 默认为 0x80。
在 RP2040 的 ARM Cortex-M0+ 上只有最高 2 位有效。
在 RP2350 的 ARM Cortex-M33 或 Hazard3（RISC-V）上只有最高 4 位有效。注意，此 API 在 RISC-V 上使用与 ARM 相同的（反转）排序。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
返回
IRQ 优先级
irq_get_vtable_handler
irq_handler_t irq_get_vtable_handler (uint num)
从执行核心当前安装的硬件向量表（VTOR）中获取指定 IRQ 的当前 IRQ 处理程序。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
返回
存储在 VTABLE 中给定 irq 编号的地址
irq_has_handler
bool irq_has_handler (uint num)
判断给定中断编号是否安装了 IRQ 处理程序。
参见 irq_set_exclusive_handler() 中关于使用两个核心时处理程序范围的讨论。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
返回
若指定 IRQ 有处理程序则返回 true
irq_has_shared_handler
bool irq_has_shared_handler (uint num)
判断给定中断编号的当前 IRQ 处理程序是否为共享处理程序。
参见 irq_set_exclusive_handler() 中关于使用两个核心时处理程序范围的讨论。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
返回
若指定 IRQ 有共享处理程序则返回 true
irq_is_enabled
bool irq_is_enabled (uint num)
判断特定中断是否在执行核心上已启用。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
返回
若中断已启用则返回 true
irq_remove_handler
void irq_remove_handler (uint num, irq_handler_t handler)
移除执行核心上给定 irq 编号的特定中断处理程序。
此方法可用于移除通过 irq_set_exclusive_handler() 或 irq_add_shared_handler() 设置的 irq，若该处理程序当前未为给定 IRQ 编号安装，则会触发 assert。
此方法只能从用户（非 IRQ 代码）或处理程序本身内部调用（即 IRQ 处理程序可以在处理 IRQ 时移除自身）。尝试从另一个 IRQ 调用将导致 assert。
参数
num: 中断编号 [中断编号]handler: 要移除的处理程序。
参见
irq_set_exclusive_handler()
irq_add_shared_handler()
irq_set_enabled
void irq_set_enabled (uint num, bool enabled)
在执行核心上启用或禁用特定中断。
参数
num: 中断编号 [中断编号]enabled: true 启用中断，false 禁用
irq_set_exclusive_handler
void irq_set_exclusive_handler (uint num, irq_handler_t handler)
为执行核心上的中断设置独占中断处理程序。
使用此方法为单 IRQ 源中断设置处理程序，或当您的代码、使用场景或性能要求规定中断不应有其他处理程序时使用。
如果指定的 irq 编号上已安装任何类型的中断处理程序，此方法将触发 assert。
默认情况下，SDK 对两个核心使用单一共享向量表，当前安装的 IRQ 处理程序实际上是从 特定 IRQ 编号的向量表条目开始的链表。因此，此方法（在两个核心使用相同向量表时）会为两个核心设置相同的中断处理程序。
在 RP2040 上，这通常不会引起任何混淆，因为在两个核心上同时启用同一中断编号的 NVIC（参见 irq_set_enabled()）很少有意义，因为中断会在两个核心上触发，且中断处理程序会产生竞争。
但是，当处理在两个核心上独立的中断时，确实存在这个问题。
这包括：
-
核心本地的"备用" IRQ
-
在 RP2350 上，SIO FIFO IRQ 现在对两个核心使用相同的 irq 编号（而 RP2040 上使用两个不同的编号）
在需要在两个核心上启用同一 IRQ、且两个核心共享同一向量表的情况下，应只安装一次 IRQ 处理程序——它将在两个核心上使用——并在每个核心上检查核心编号（通过 get_core_num()）。
从两个核心同时为同一向量表中的同一 irq 编号添加/移除/处理 IRQ 不是线程安全的。
SDK 有一个 PICO_VTABLE_PER_CORE 定义，指示两个向量表是否独立，但截至 2.1.1 版本，用户无法设置此值并期望向量表复制由其处理。此功能将在未来的 SDK 版本中添加。
参数
num: 中断编号 [中断编号]handler: 要设置的处理程序。参见 irq_handler_t
参见
irq_add_shared_handler()
irq_set_mask_enabled
void irq_set_mask_enabled (uint32_t mask, bool enabled)
在执行核心上启用/禁用多个中断。
参数
mask: 32 位掩码，其中置 1 的位对应要启用/禁用的中断 [中断编号]enabled: true 启用中断，false 禁用。
irq_set_mask_n_enabled
void irq_set_mask_n_enabled (uint n, uint32_t mask, bool enabled)
在执行核心上启用/禁用多个中断。
参数
n: 要更新的掩码索引。n == 0 表示 0->31，n == 1 表示 32->63，以此类推。mask: 32 位掩码，其中置 1 的位对应要启用/禁用的中断 [中断编号]enabled: true 启用中断，false 禁用。
irq_set_pending
void irq_set_pending (uint num)
强制在执行核心上挂起一个中断。
通常不应将此用于连接到硬件的 IRQ。
参数
num: 中断编号 [中断编号]
irq_set_priority
void irq_set_priority (uint num, uint8_t hardware_priority)
设置指定中断的优先级。
参数
num: 中断编号 [中断编号]hardware_priority: 要设置的优先级。数值越低表示优先级越高。硬件优先级范围从 0（最高优先级）到 255（最低优先级）。为了更方便地指定高于或低于默认值的优先级，SDK 运行时在启动时将所有 IRQ 优先级初始化为 PICO_DEFAULT_IRQ_PRIORITY。PICO_DEFAULT_IRQ_PRIORITY 默认为 0x80。
在 RP2040 的 ARM Cortex-M0+ 上只有最高 2 位有效。
在 RP2350 的 ARM Cortex-M33 或 Hazard3（RISC-V）上只有最高 4 位有效。注意，此 API 在 RISC-V 上使用与 ARM 相同的（反转）排序。
user_irq_claim
void user_irq_claim (uint irq_num)
在调用核心上声明用户 IRQ 的所有权。
从 FIRST_USER_IRQ 开始的用户 IRQ 不连接到任何硬件，但可以通过 irq_set_pending 触发。
用户 IRQ 是核心本地功能；它们不能用于核心间通信。因此，所有处理用户 IRQ 的函数仅影响调用核心。
此方法显式声明用户 IRQ 的所有权，以便其他代码知道它正在被使用。
参数
irq_num: 要声明的用户 IRQ
user_irq_claim_unused
int user_irq_claim_unused (bool required)
在调用核心上声明一个空闲用户 IRQ 的所有权。
从 FIRST_USER_IRQ 开始的用户 IRQ 不连接到任何硬件，但可以通过 irq_set_pending 触发。
用户 IRQ 是核心本地功能；它们不能用于核心间通信。因此，所有处理用户 IRQ 的函数仅影响调用核心。
此方法显式声明一个未使用的用户 IRQ 的所有权（如果有的话），以便其他代码知道它正在被使用。
参数
required: 若为 true，则在没有可用 IRQ 时函数将 panic
返回
用户 IRQ 编号；若 required 为 false 且没有空闲 IRQ 则返回 -1
user_irq_unclaim
void user_irq_unclaim (uint irq_num)
将调用核心上的用户 IRQ 标记为不再使用。
从 FIRST_USER_IRQ 开始的用户 IRQ 不连接到任何硬件，但可以通过 irq_set_pending 触发。
用户 IRQ 是核心本地功能；它们不能用于核心间通信。因此，所有处理用户 IRQ 的函数仅影响调用核心。
此方法显式释放用户 IRQ 的所有权，以便其他代码知道它可以自由使用。
建议在调用此方法之前已禁用 irq 并移除处理程序。
参数
irq_num: 要释放的 irq_num
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